Este documento investiga el control cooperativo tolerante a fallos de actuadores de múltiples vehículos aéreos no tripulados quadrotor (multi-QUAVs) bajo condiciones de comunicación restringidas, donde solo se disponen de mediciones de salida relativas. Al transformar y escalar adecuadamente las entradas y salidas de control de los multi-QUAVs, se construye un subsistema observable. Luego, se diseña un observador de estimación de fallos desacoplado para este subsistema con el fin de estimar los fallos de los actuadores y la señal de entrada del líder. Basado en la información de estimación de fallos y la información de medición relativa entre los QUAVs, se desarrolla una ley de control cooperativo tolerante a fallos activa basada en nodos. Este enfoque permite que los multi-QUAVs logren una formación basada en consenso confiando únicamente en la información de salida relativa, incluso en presencia de fallos de actuadores. Finalmente, se verifica la efectividad del método propuesto de control cooperativo tolerante a fallos activo mediante simulación.