Este documento explora el control cooperativo tolerante a fallos de sistemas multiagente, que se modelan a través de un sistema líder incierto y múltiples sistemas de Euler-Lagrange inciertos con fallos en el actuador. Se propone inicialmente un observador autoajustable para estimar la señal del líder incierto para diferentes seguidores y calcular la ganancia del observador en tiempo real. Se diseña un controlador tolerante a fallos adaptativo basado en el observador mencionado anteriormente y en una superficie de modo deslizante terminal rápida no singular. Este controlador estima la incertidumbre agrupada y garantiza que los errores de seguimiento estén finalmente acotados. El controlador diseñado en este documento tiene las siguientes tres ventajas. En primer lugar, el observador puede estimar y transmitir el estado del líder a cada seguidor incluso sin un conocimiento preciso de la matriz del sistema del líder. En segundo lugar, el controlador es robusto frente a fallos en el actuador, parámetros inciertos y perturbaciones externas, cuyos límites superiores pueden ser arbitrariamente grandes e no identificados. En tercer lugar, el controlador tiene una estructura simple y también es adecuado para situaciones en las que el actuador está en buen estado. Por último, se proporcionan simulaciones para demostrar la efectividad tanto del observador como del controlador con o sin fallo en el actuador.