Este documento investiga un control cooperativo robusto y restringido para múltiples trenes, teniendo en cuenta las perturbaciones, las restricciones de velocidad y de entrada de control, y las resistencias de operación no lineales. Se emplea un algoritmo de control cooperativo robusto y restringido, utilizando información de posición de trenes vecinos para garantizar que cada tren opere dentro de la formación deseada. Se examinan los efectos de las perturbaciones externas a través de múltiples transformaciones y la convexidad de las matrices estocásticas, lo que resulta en un límite de error para las posiciones relativas finales. Este límite de error está correlacionado con los parámetros de la matriz del sistema, las condiciones iniciales del estado y las amplitudes de las perturbaciones. Los hallazgos teóricos se corroboran con un ejemplo numérico.