Este documento investiga el problema de control de cercado de objetivos de enjambres de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) de ala fija, con evitación de colisiones y mantenimiento de conectividad en entornos con obstáculos. Se propone un esquema de cercado cooperativo distribuido para objetivos en maniobra sin una formación precisa predefinida. En primer lugar, considerando que no todos los estados del objetivo pueden ser obtenidos por los VANT, se desarrolla un observador de estado diferencial para estimar la velocidad desconocida y la entrada de control del objetivo. En segundo lugar, al construir funciones potenciales con menos ajustes de parámetros, se calculan los términos de gradiente negativo correspondientes para garantizar la seguridad de vuelo y la conectividad de comunicación del enjambre. Se diseña un controlador cooperativo distribuido utilizando la teoría de autoorganización y control de consenso. Además, se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado con el controlador basado en la teoría de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, se realizan simulaciones numéricas para ilustrar la efectividad del esquema propuesto.