En este trabajo, proponemos dos métodos de control cooperativo basados en la pasividad para redes de sistemas mecánicos. Al sincronizar cooperativamente las coordenadas del efector final de los agentes individuales, logramos cooperación entre sistemas de diferentes tipos. La propiedad de pasividad subyacente de nuestros enfoques de control asegura que la cooperación sea estable y robusta. Ninguno de los dos enfoques depende de la información de modelado de los vecinos, localmente, lo que simplifica la interconexión de los sistemas aplicables y hace que los enfoques sean modulares en su uso. Nuestro primer enfoque es un esquema de control basado en la pasividad de Interconexión y Asignación de Amortiguamiento cooperativo (IDA-PBC) generalizado para redes de sistemas totalmente actuados y subactuados. Nuestro enfoque aprovecha la definición de coordenadas del efector final en soluciones IDA-PBC de un solo agente existentes para sistemas subactuados para satisfacer las condiciones de coincidencia, independientemente de la entrada de control cooperativo. En consecuencia, nuestro enfoque integra un gran conjunto de soluciones de un solo agente existentes y facilita el control cooperativo entre estas y sistemas totalmente actuados. Nuestro segundo enfoque propone salidas de agentes compuestas por sus coordenadas y velocidades del efector final para garantizar la estabilidad cooperativa en redes de sistemas totalmente actuados en presencia de retrasos en la comunicación. Validamos ambos enfoques en simulaciones y experimentos.