Este estudio se centra en el problema de control tolerante a fallos de tiempo fijo distribuido para una red de vehículos aéreos no tripulados (VANT) de ala fija con seis grados de libertad (DOF), que están sujetos a restricciones de estado completo y fallos en los actuadores. La novedad del diseño propuesto radica en la incorporación de una función de Lyapunov de barrera de tipo tangente asimétrica y variable en el tiempo (BLF), que es aplicable tanto en escenarios con restricciones como sin ellas. Esta función asegura que los estados del VANT permanezcan dentro de conjuntos compactos en todo momento mientras se logra una convergencia de tiempo fijo. Además, se desarrolla una función de rendimiento de tiempo fijo (FTPF) para eliminar la dependencia de funciones exponenciales comúnmente utilizadas en métodos de control de tiempo fijo tradicionales. Los efectos adversos de los fallos en los actuadores, incluidos el bloqueo en su lugar y la pérdida de efectividad, se mitigan a través de un diseño de control de seguimiento uniforme acotado. Un análisis riguroso de la función de Lyapunov demuestra que todas las señales en lazo cerrado son semi-globalmente uniformemente acotadas en última instancia (SGUUB), con errores de seguimiento de velocidad y actitud convergiendo a conjuntos residuales cerca del origen. Se realizan pruebas de validación experimental para confirmar la efectividad de los hallazgos teóricos.