Para realizar un control de alto rendimiento para la plataforma estabilizada inercialmente, se propone un método de control compuesto basado en el observador de estado extendido lineal adaptativo y el control de modo deslizante terminal rápido global. Para estimar las perturbaciones desconocidas de la plataforma estabilizada inercialmente, se desarrolló un observador de estado extendido lineal adaptativo. Haciendo pleno uso de la información de actitud y velocidad angular, el ancho de banda adaptativo de un observador de estado extendido lineal adaptativo puede manejar el fenómeno de picos sin introducir ruido excesivo. Además, se desarrolló la ley de adaptación basada en el control de modo deslizante terminal rápido global para la compensación de estimación de perturbaciones, lo que puede mejorar la precisión de estimación de perturbaciones del observador de estado extendido lineal adaptativo, y la función terminal de orden superior en el control de modo deslizante terminal rápido global fue reemplazada por la estimación de perturbaciones acumuladas del observador de estado extendido lineal adaptativo, lo que puede mejorar la capacidad de anti-interferencia de la plataforma estabilizada inercialmente, reducir el problema de vibraciones y mejorar el rendimiento del control. La estabilidad asintótica del método de control propuesto ha sido probada por la teoría de estabilidad de Lyapunov. La efectividad del método propuesto fue validada por una serie de simulaciones y experimentos.