Este documento se ocupa del amortiguamiento basado en el control de oscilaciones autoexcitadas inducidas por fricción que aparecen en sistemas electromecánicos con un eje elástico. Este enfoque no requiere mediciones adicionales de oscilaciones ni el diseño de un observador. El sistema de control proporciona el control de la velocidad angular y el amortiguamiento a través de la combinación de un compensador de avance paralelo (PFC) y control de retroalimentación adaptativa de seguimiento. El PFC está diseñado para estabilizar la dinámica cero de un sistema aumentado y lo convierte en casi estrictamente real positivo (ASPR). El enfoque de control propuesto se prueba en simulaciones.