Los movimientos cercanos al suelo, como el aterrizaje, son elementos clave en la navegación de vehículos aéreos no tripulados. Tradicionalmente, estos movimientos se han realizado utilizando marcos de referencia externos para medir o estimar la velocidad y la altura del vehículo. Los movimientos complejos cerca del suelo son realizados con facilidad por animales voladores. Estos animales realizan estos movimientos complejos utilizando exclusivamente la información de su visión y sistema vestibular. En este artículo, utilizamos la teoría Tau, una estrategia visual que se cree que es utilizada por muchos animales para aproximarse a objetos, como una solución para el control relativo de la distancia al suelo para vehículos no tripulados. En este artículo, se muestra cómo este enfoque puede ser utilizado para realizar maniobras cerca del suelo de manera vertical y horizontal en un objetivo en movimiento sin conocer la altura y la velocidad tanto del vehículo como del objetivo. El sistema propuesto se prueba con simulaciones. Aquí se muestra que, utilizando los métodos propuestos, el vehículo es capaz de aterrizar en un objetivo en movimiento, y también permiten al usuario elegir las características dinámicas del enfoque.