Este documento describe un sistema de control de vuelo de bajo costo de un pequeño vehículo aéreo no tripulado (UAV) alimentado por energía solar, lanzado a mano y sin alerones. Con el fin de mejorar la precisión del modelo del sistema completo y cuantificar la influencia de cada subsistema, se establece un detallado modelado de energía de UAV y un sistema de control que incluye un modelo solar, motor, almacenamiento de energía, sensores, estimación de estado, ley de control y módulo de actuador de acuerdo con el experimento y los principios de los componentes. Se construye una simulación numérica del sistema completo combinada con un modelo de simulación de 6 grados de libertad (DOF) basado en la ruta de misión típica, y se obtiene la secuencia de precisión de parámetros y el equilibrio de energía. Luego, se propone un esquema de experimento en bucle de hardware en la plataforma Stewart (SP), y se diseñan tres modos de aceleración, velocidad angular y actitud para verificar el sistema de control a través de los estados internos y de límite del sobre de vuelo. El esquema del sistema completo es verificado por pruebas de vuelo a diferentes altitudes, y el coeficiente de fuerza aerodinámica y el error del sensor son corregidos por los datos de vuelo. Con el aumento de la altitud, la potencia de crucero aumenta de 47 W a 78 W, la precisión del seguimiento de trayectoria aumenta de 23 m a 44 m, el ruido de la medición del sensor aumenta y el sesgo disminuye.