Al introducir un conjunto de estimadores exactos de perturbaciones, se propondrá un controlador de seguimiento continuo para una clase de sistemas inciertos desajustados con perturbaciones exógenas. La superioridad más atractiva es que los estimadores exactos propuestos no solo pueden estimar las perturbaciones externas, sino también lograr un rendimiento de estimación asintótico. Además, con la ayuda de un conjunto de filtros asintóticos de primer orden y un sistema auxiliar, el algoritmo de control desarrollado es capaz de compensar estas perturbaciones totales en avance. En consecuencia, se analiza estrictamente la estabilidad de todo el lazo cerrado con un rendimiento de seguimiento asintótico, y al mismo tiempo se realizan aplicaciones para indicar la efectividad del controlador propuesto.