Idealmente, el cambio entre subsistemas y controladores ocurre de forma síncrona. En otras palabras, cada vez que un subsistema requiere un cambio, su subcontrolador correspondiente se activará de inmediato. Sin embargo, en la realidad, debido a retrasos en la red, detección del sistema, etc., la activación de los controladores candidatos frecuentemente se retrasa, lo que causa problemas con el cambio asincrónico entre controladores y subsistemas. Este problema de cambio asincrónico puede afectar el rendimiento del sistema e incluso hacer que el sistema sea inestable porque el estado entre el subsistema y el controlador puede ser inconsistente, lo que resulta en que el controlador no pueda controlar correctamente el subsistema. Para mantener el sistema estable mientras se utiliza un cambio asincrónico, este trabajo sugiere una técnica de control asincrónico para una clase de sistemas de cambio lineales discretos con retardo temporal basada en el tiempo de permanencia promedio dependiente del modo (MDADT). Primero, construimos un controlador de retroalimentación de estado y establecemos un sistema en lazo cerrado. En los intervalos asincrónicos y síncronos de los subsistemas y controladores, se seleccionan diferentes funciones de Lyapunov, y se obtienen condiciones suficientes para la estabilidad exponencial y el rendimiento del sistema en lazo cerrado bajo cambio asincrónico. Además, utilizando la estrategia de cambio MDADT, se diseñan los parámetros relevantes de cada subsistema y se puede obtener la matriz de ganancia del controlador de retroalimentación de estado correspondiente. Finalmente, se muestra un sistema de cambio con tres subsistemas. El enfoque se confirma simulándolo utilizando la estrategia de cambio de tiempo de permanencia promedio (ADT) y la estrategia de cambio MDADT por separado.