Este documento presenta una arquitectura para controlar un quadrotor que transporta una carga suspendida por un cable de masa incierta. Se propone una familia de trayectorias compuesta por tres fases: despegue, tránsito y aterrizaje, y se implementa como un sistema híbrido. El sistema de control propuesto utiliza un controlador geométrico adaptativo con estabilidad de seguimiento asintótico. La masa de la carga transportada se estimó utilizando un mecanismo adaptativo, que ajusta la acción recurriendo a un método de control geométrico. El sistema resultante fue validado en simulación con una reducción de masa en vuelo de la carga transportada, y se realizaron pruebas utilizando un rango de valores de masa de carga y velocidad máxima hacia adelante. Hay trabajos en la literatura que abordan el componente suspendido por cable del problema, y también hay artículos centrados en la incertidumbre en el modelo, incluida la masa. Este trabajo tuvo como objetivo resolver estos dos problemas simultáneamente, teniendo como componente incierto la masa de la carga suspendida.