Con el objetivo de abordar los desafíos de despejar obstáculos arbóreos a lo largo de las líneas de transmisión de energía, se ha investigado el control y la aplicación de un novedoso octocóptero coaxial para el desmonte de obstáculos arbóreos con sierra de suspensión flexible (TOCCO-FSS). En primer lugar, se llevó a cabo un diseño general y modelado del TOCCO-FSS, y se realizó un modelado dinámico del TOCCO-FSS utilizando la ecuación de Lagrange. En segundo lugar, para abordar la interferencia encontrada durante la operación, se estableció un modelo de operación de contacto para estimar las incertidumbres y perturbaciones externas durante el proceso de operación de contacto. Además, se investigó el método de Control de Rechazo de Perturbaciones Activas de Deslizamiento Terminal No Singular (NTSM-ADRC) basado en el modelo matemático del TOCCO-FSS. Finalmente, se verificó el rendimiento del controlador a través de simulaciones y experimentos físicos. Los resultados demuestran que el diseño, control y aplicación de todo el sistema TOCCO-FSS son efectivos.