Este documento investiga el problema de control tolerante a fallos para convoyes de vehículos con direcciones de fallo de actuador variables en el tiempo y restricciones de distancia. Se introduce una función de restricción de sesgo para convertir las restricciones asimétricas en simétricas, sobre la base de la cual se propone un método de función de barrera de Lyapunov unificada (BLF) para garantizar las restricciones de distancia. Además, se propone un controlador tolerante a fallos de tiempo fijo adaptativo en el contexto de una técnica de control de modo deslizante, en el que se adopta una nueva función de Nussbaum para abordar los efectos de las direcciones de fallo de actuador variables en el tiempo desconocidas. Se demuestra que tanto la estabilidad del vehículo individual como la estabilidad de cadena pueden garantizarse, y la efectividad del algoritmo propuesto se verifica a través de simulaciones numéricas.