La metodología de diseño de control adaptativo basada en la iteración de punto fijo es una alternativa a la tecnología basada en la función de Lyapunov. Contiene términos de retroalimentación de orden superior que el control estándar de tasa de aceleración resuelta. Este enfoque de diseño separa estrictamente los problemas cinemáticos y dinámicos. Al principio, se formula una prescripción puramente cinemática para llevar los componentes del error de seguimiento a cero. Luego, se utiliza un modelo dinámico aproximado disponible para calcular las fuerzas de control necesarias aproximadas. Antes de ejercer sobre el sistema controlado, estas fuerzas se deforman de manera adaptativa para obtener con precisión el comportamiento cinemático prescrito. La deformación necesaria se encuentra de manera iterativa mediante el uso de un mapa contractivo que resulta en una secuencia que converge al único punto fijo de este mapa. En el caso de sistemas subactuados, cuando el orden relativo de la tarea de control también aumenta, la derivada temporal de mayor orden depende de las de menor orden de acuerdo con el modelo dinámico del sistema. Esto hace que sea imposible realizar el diseño cinemático construido arbitrariamente. En el artículo, se propone una resolución a esta discrepancia. El método se demuestra utilizando dos paradigmas no lineales, un brazo robótico de tres grados de libertad y un sistema de dos grados de libertad, es decir, dos resortes no lineales acoplados. El funcionamiento del método se investigó a través de simulaciones realizadas con el uso del lenguaje Julia y programas secuenciales simples. Se encontró que la solución sugerida podría considerarse como una nueva variante del control adaptativo de referencia de modelo basado en la iteración de punto fijo que es aplicable a sistemas subactuados incluso si se aumenta el orden relativo de la tarea.