El retraso en la comunicación es un factor importante que afecta la estabilidad y el rendimiento de los sistemas telerrobóticos. En este documento, se propone un nuevo controlador de amortiguación proporcional adaptativa para mejorar la estabilidad y el rendimiento del sistema en presencia de casos como el retraso de comunicación asimétrico, el par de gravedad desconocido, el par de fricción y otros pares de perturbación. El método de control de amortiguación proporcional propuesto combina la red neuronal RBF y la estrategia de control adaptativo para compensar el par desconocido. La estabilidad y la robustez del sistema se mejoran mediante la adición de elementos de amortiguación de error, fuerza del operador y elementos de fuerza ambiental. La función de Lyapunov-Krasovskii se emplea para analizar y demostrar la estabilidad exponencial y la acotación de la señal del sistema en lazo cerrado. Los resultados de la simulación verifican la corrección del método propuesto, y la comparación con los resultados de otros métodos de control muestra la efectividad de la estrategia de control diseñada.