Para abordar el desafío crítico de controlar aeronaves de ala rotativa durante el modo de transición, este documento propone un método de control adaptativo de referencia de modelo de orden fraccionario (FO-MRAC) basado en la modelización única de la aeronave de ala rotativa. Se desarrolla un modelo no lineal que captura las características dinámicas de la aeronave de ala rotativa durante el modo de transición, basado en un análisis preciso de las fuerzas y momentos que actúan sobre componentes clave. Este modelo se linealiza posteriormente para obtener un sobrevuelo de vuelo estable. Considerando la complejidad de la transición, el método FO-MRAC se diseña en función del desplazamiento del punto de equilibrio para una mejor sintonización de parámetros y rechazo de perturbaciones. Luego, se analiza la estabilidad del sistema en lazo cerrado utilizando la teoría de estabilidad de Lyapunov. Finalmente, se construye una plataforma experimental para verificar la validez de la modelización aerodinámica y el método de control diseñado.