Este documento presenta una estrategia de control adaptativo activada por eventos para garantizar el rendimiento de seguimiento predefinido de vehículos submarinos no lineales e infractuados (UUVs) en el espacio tridimensional. Comparado con los resultados relacionados en la literatura, la principal contribución de este documento es desarrollar un enfoque de transformación de error no lineal para garantizar el rendimiento de seguimiento tridimensional predefinido bajo la propiedad infractuada de UUVs de 6 grados de libertad y recursos de red limitados. Se diseña una función de error de seguimiento no lineal utilizando una matriz de rotación de velocidad lineal y una función de rendimiento variable en el tiempo. Se construye un esquema de control adaptativo activado por eventos utilizando la función de error de seguimiento no lineal y redes neuronales para garantizar la estabilidad práctica del sistema en lazo cerrado con un rendimiento de seguimiento tridimensional predefinido. En el esquema de control propuesto, se diseñan señales estabilizadoras auxiliares para resolver el problema infractuado de los UUVs. Se presentan resultados de simulación para ilustrar la efectividad de la metodología teórica.