Este documento aborda el desafiante problema del seguimiento de trayectorias para vehículos aéreos no tripulados (UAV) quadrotor inciertos, particularmente bajo las restricciones de saturación de entrada y perturbaciones externas. Introduce leyes adaptativas para gestionar las incertidumbres en la masa y los momentos de inercia sin requerir conocimiento previo, asegurando un control efectivo incluso con parámetros del sistema variables. Para contrarrestar los efectos de la saturación de entrada, el estudio incorpora un sistema auxiliar diseñado para compensar estas limitaciones. Además, se utiliza un observador de perturbaciones (DO) para gestionar y mitigar el impacto de perturbaciones externas que varían en el tiempo. La estrategia de control propuesta integra un enfoque de control adaptativo de modo deslizante con una estructura de bucle interno-externo, mejorando la robustez y la adaptabilidad. Las simulaciones numéricas demuestran la efectividad de la estrategia de control diseñada.