Los robots móviles no holonómicos (NMR) son ampliamente utilizados en transporte logístico y producción industrial, con el control de movimiento siendo un enfoque clave en la investigación actual de WMR. Sin embargo, la mayoría de los controladores desarrollados previamente asumen condiciones ideales sin considerar el deslizamiento del movimiento. La negligencia de los factores de deslizamiento a menudo conduce a un rendimiento de control reducido, causando inestabilidad y desviación del camino del robot. Para abordar este desafío, este artículo propone un método inteligente para estimar el deslizamiento longitudinal de las ruedas, lo que permite una compensación efectiva de los efectos adversos del deslizamiento. El algoritmo propuesto se basa en el desarrollo de un controlador de seguimiento de trayectoria adaptativo para el robot líder. Este controlador permite que el robot líder siga con precisión una trayectoria de referencia virtual mientras estima con precisión la relación de deslizamiento real. Al emplear este enfoque, el robot móvil puede abordar de manera efectiva el desafío del deslizamiento de las ruedas y mejorar su rendimiento general.