Este artículo propone un controlador adaptativo para un UAV quadrotor que transporta cargas desconocidas mientras sigue cualquier trayectoria. El controlador adaptativo propuesto es robusto ante incertidumbres de modelado y no requiere ningún conocimiento a priori de los límites de las incertidumbres. El controlador también es robusto ante retrasos variables en el tiempo sin ninguna restricción sobre la derivada del retraso temporal. Además, la estabilidad del sistema en lazo cerrado se analiza mediante un método similar al de Lyapunov. El rendimiento del controlador se verifica utilizando un modelo de quadrotor simulado en MATLAB en tres escenarios diferentes con retrasos temporales y incertidumbres paramétricas variables.