Utilización de un esquema de observación inicializado para un brazo robótico de múltiples articulaciones en una estrategia de control adaptativo basada en Lyapunov
Autores: Amiri, Mohammad Soleimani; Ramli, Rizauddin
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2022
Acceso abierto
Artículo científico
2022
Utilización de un esquema de observación inicializado para un brazo robótico de múltiples articulaciones en una estrategia de control adaptativo basada en Lyapunov
Categoría
Matemáticas
Subcategoría
Matemáticas generales
Palabras clave
Modelado
Análisis dinámico
Ajuste de controlador
Brazo robótico
Controlador Adaptativo basado en Lyapunov
Parámetros de control PID
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 33
Citaciones: Sin citaciones
En este documento, presentamos una comparación de modelado, análisis dinámico y ajuste de controlador para un brazo robótico multiarticulado de cinco grados de libertad (DoF) basado en el Controlador Adaptativo basado en Lyapunov (LAC).
Descripción
En este documento, presentamos una comparación de modelado, análisis dinámico y ajuste de controlador para un brazo robótico multiarticulado de cinco grados de libertad (DoF) basado en el Controlador Adaptativo basado en Lyapunov (LAC).