Abordando la saturación de la entrada, las perturbaciones externas y los parámetros del sistema inciertos, este documento investiga el problema de control de seguimiento de posición para sistemas de teleoperación bilateral con un canal de comunicación con retardo de tiempo. Basándonos en una función de energía compuesta, proponemos un método de control de aprendizaje iterativo adaptativo (AILC) para lograr el objetivo de seguimiento de posición bajo la condición de alineación. Esto extiende la investigación existente sobre el control de sistemas de teleoperación no lineales con retardo de tiempo. La propiedad de restricción de saturación de la función Softsign asegura que ningún estado del sistema exceda sus restricciones. El controlador aprende a lidiar simultáneamente con la incertidumbre de los parámetros del sistema en línea, rechazar las perturbaciones externas y eliminar los errores de posición a lo largo de los ejes de tiempo e iteración. Se demuestra que todas las señales en el sistema para cualquier retardo de tiempo constante están acotadas. En última instancia, el rendimiento del controlador propuesto se verifica aún más a través de simulaciones numéricas.