Este artículo introduce un método de control adaptable y tolerante a fallas para el seguimiento de trayectorias no repetitivas de plataformas de puente grúa impulsadas por motores lineales bajo restricciones de estado. Ofrece una solución integral a problemas del mundo real que involucran restricciones de estado y fallas de actuadores en plataformas de puente grúa, aliviando los desafíos asociados con la modelización precisa. A través de la integración del aprendizaje iterativo y el diseño cooperativo de backstepping, este método logra la estabilidad del sistema sin requerir un conocimiento de los modelos dinámicos o parámetros del sistema. Aprovechando una función de energía compuesta de barrera, el controlador propuesto puede regular efectivamente la estabilidad del sistema controlado, incluso cuando opera bajo restricciones de estado. Los problemas de inestabilidad causados por fallas de actuadores son abordados adecuadamente, mejorando así la robustez del controlador. El diseño de una función de corrección de trayectoria extiende aún más la aplicabilidad. La validación experimental en una plataforma de puente grúa impulsada por motor lineal sirve como evidencia empírica de la efectividad del método propuesto.