Este documento presenta un nuevo esquema de control adaptativo descentralizado para el control de movimiento de manipuladores robóticos construido sobre un mecanismo de cadena cinemática cerrada (CKCM). Al emplear la técnica de sincronización y el control adaptativo de referencia de modelo (MRAC) basado en el método directo de Lyapunov, se desarrolla el esquema de Control Sincronizado Adaptativo Descentralizado (DASCS). El DASCS puede garantizar la convergencia asintótica global de los errores de seguimiento mientras obliga a todas las juntas activas a moverse de manera sincrónica predefinida en presencia de incertidumbres y cambios repentinos en la carga útil. Además, el esquema de control tiene una estructura simple, independiente del modelo dinámico del manipulador, lo que garantiza eficiencia computacional. Se informan y discuten los resultados de simulaciones por computadora realizadas para evaluar el rendimiento del esquema de control aplicado al control del movimiento de un manipulador CKCM con seis grados de libertad.