Este documento combina la lógica difusa de tipo 2 con la teoría de control adaptativo para el control de un helicóptero de tres grados de libertad (DOF). Esta estrategia proporciona robustez ante diversos tipos de incertidumbres y garantiza la estabilidad del sistema de control en lazo cerrado. Así, se mantiene un seguimiento preciso de la trayectoria bajo diversas condiciones operativas con la presencia de varios tipos de incertidumbres. A diferencia de otros controladores, el controlador propuesto aproxima el modelo dinámico inverso del helicóptero y no asume ningún conocimiento a priori de la dinámica o parámetros del helicóptero. El controlador propuesto se aplica a un modelo de helicóptero de 3 DOF y se compara con otros tres controladores, es decir, control PID, control adaptativo y control por modo deslizante adaptativo. Los resultados numéricos muestran su alto rendimiento y robustez ante la presencia de incertidumbres. Para evaluar mejor el rendimiento del sistema de control, se introducen dos métricas cuantitativas de rendimiento de seguimiento, es decir, la integral de los errores de seguimiento y la integral de las señales de control. Los resultados numéricos comparativos revelan la superioridad del método propuesto al lograr la mayor precisión de seguimiento con el menor esfuerzo de control.