El documento está dedicado al problema del control descentralizado de formaciones de vehículos aéreos no tripulados (UAV) en caso de incertidumbre paramétrica. Se propone una nueva versión del enfoque de linealización de retroalimentación y se utiliza para la transformación del modelo de un UAV de masa puntual. Como resultado, se obtiene un modelo lineal que contiene un valor desconocido de la masa del UAV. Empleando el método de diseño de gradiente de velocidad y el concepto de modelo de referencia implícito, se propone una ley de control adaptativo combinada para un solo UAV, que incluye la estimación de la masa del UAV y la adaptación de los parámetros del controlador. Los nuevos algoritmos obtenidos se utilizan luego para abordar el problema del control descentralizado basado en consenso de la formación de UAV. Se derivan condiciones rigurosas de estabilidad para el control y la identificación, y se presentan resultados de simulación para demostrar la calidad del sistema de control en lazo cerrado para diversas condiciones.