Con el objetivo de abordar el problema del control de seguimiento de trayectoria de los robots aeronáuticos no tripulados (UAR) quadrotor, en este estudio, desarrollamos un esquema de control adaptativo basado en una red neuronal y un mecanismo de activación por eventos para un sistema de control de UAR quadrotor. Las principales tecnologías incluidas en este esquema son las siguientes. (1) Bajo la condición de que solo se puede obtener la información de posición del quadrotor, se aplicó un método de control de superficie dinámica adaptativa (DSC) basado en un observador de estado de alta ganancia modificado y se adquirió el control de seguimiento de los UAR quadrotor. (2) Se diseñó un mecanismo activado por eventos para los UAR, en el que se redujo considerablemente el consumo de energía y se mejoró la eficiencia de comunicación entre el sistema y el terminal de control. (3) Al seleccionar parámetros apropiados, condiciones iniciales adecuadas para las leyes adaptativas y establecer un observador de estado de alta ganancia, se podría lograr un rendimiento de seguimiento. Finalmente, se presentan los resultados de simulación de la estrategia de hardware en bucle. El método de control que proponemos aquí superó el esquema tradicional de control por modo deslizante de retroceso (BSMC).