Este documento presenta una estrategia de control tolerante a fallos (FTC) robusta y adaptativa para la maniobra de seguimiento de trayectoria de un sistema de formación de vehículos aéreos no tripulados (UAV) de alta velocidad. La designación integra un mecanismo adaptativo de ganancia de actuador que es capaz de compensar la pérdida parcial de efectividad y fallos de sesgo, con un mecanismo de activación en cascada (ETM) que regula tanto las actualizaciones de comandos de control como los bucles de adaptación. Para manejar el fuerte acoplamiento y las incertidumbres de modelado en la dinámica del UAV, se aproximan términos no lineales desconocidos utilizando un sistema de lógica difusa (FLS), y se emplea control de superficie dinámica (DSC) para evitar explosiones diferenciales. Un término de control intermedio regulado por límites mejora aún más la robustez contra ganancias variables en el tiempo. El ETM en cascada reduce la comunicación y el cálculo al imponer umbrales de actualización en las entradas de control y las señales de actualización de parámetros. El análisis de Lyapunov establece la acotación uniforme semiglobal de todos los señales en lazo cerrado. Las simulaciones comparativas indican una mayor precisión de seguimiento y una carga de canal reducida en relación con líneas base representativas.