Este documento presenta una metodología de control adaptativa de Inversión Dinámica No Lineal Incremental (INDI) con estabilidad garantizada para un manipulador aéreo no tripulado (UAM) altamente maniobrable, diseñado para operar en condiciones exigentes, como movimientos rápidos de brazos y cargas manipuladas variables. Este trabajo amplía investigaciones previas sobre el control de manipuladores aéreos al abordar las incertidumbres en la efectividad del control. Los límites de estabilidad de la matriz de inercia dentro de la matriz de efectividad del control se derivan a través de un análisis detallado de valores propios, asegurando que los valores propios permanezcan consistentemente dentro de un umbral de estabilidad especificado. La metodología propuesta garantiza tanto la estabilidad como la capacidad de respuesta del control al ajustar dinámicamente los parámetros de inercia de la matriz de efectividad del control dentro de límites que garantizan la estabilidad. La metodología se valida a través de extensas pruebas de simulación que muestran que el controlador INDI adaptativo propuesto supera a los controladores UAM anteriores, haciendo frente de manera efectiva a las perturbaciones causadas por cargas/masas manipuladas variables y movimientos de brazos extendidos con estabilidad garantizada.