Los robots con cables son un tipo de robot paralelo en el que los cables han reemplazado a los brazos rígidos habituales. En los robots con cables, debido a la resistencia a la tracción del cable, el análisis del espacio de trabajo es mucho más complejo que en los robots convencionales. En este documento, diseñamos un controlador difuso adaptativo para un robot paralelo impulsado por cables (CDPR). En el controlador propuesto, los resultados muestran que la precisión del rendimiento del sistema en el seguimiento del valor de referencia, así como la velocidad de rendimiento del controlador, es mejor que la del método robusto. En uno de los modos de simulación, la velocidad de rendimiento del sistema de control para la convergencia se reduce y su error es muy pequeño, lo que indica el rendimiento adecuado del método difuso adaptativo propuesto. Cabe destacar que todas las simulaciones se realizan en un entorno de software MATLAB.