El presente documento se refiere a la síntesis de sistemas de control de movimiento de robots en los casos de perturbaciones de las restricciones de posición natural, que son el resultado de la susceptibilidad de la superficie y de inexactitudes en su descripción. El estudio contiene la síntesis de leyes de control, en las que no se requiere el conocimiento de los parámetros del entorno susceptible, y que garantizan la estabilidad del sistema en el caso de una superficie de contacto descrita de manera inexacta. La novedad de la solución presentada se basa en la introducción de un módulo adicional a la ley de control en direcciones normales a la superficie de interacción, lo que permite un cambio fluido de la estrategia de control en caso de que ocurran distorsiones en la superficie. Un módulo adicional en la ley de control se percibe como una fuerza de resistencia viscosa virtual y un entorno resiliente que actúa sobre el robot. Esta interpretación facilita la selección intuitiva de las amplificaciones y permite prever el comportamiento del sistema cuando ocurren perturbaciones. La introducción de reacciones de restricciones virtuales proporciona un ajuste automático de la fuerza de interacción del robot con el entorno susceptible, minimizando el impacto de la inexactitud geométrica del entorno.