El documento trata sobre objetos de aprendizaje para la modelización introductoria de sistemas dinámicos simples y el diseño de controladores con acción integral basada en observadores de perturbaciones. Pueden utilizarse para ilustrar el proceso de diseño de controladores de estado, observadores de estado y perturbaciones, así como para familiarizarse con un enfoque popular llamado control de rechazo de perturbaciones activo (ADRC). En ambos casos, las perturbaciones externas junto con los errores resultantes de inexactitudes del modelo se reconstruyen utilizando el observador de estado extendido (ESO). Además de la simulación y el diseño de reguladores y observadores en Matlab/Simulink, los objetos de aprendizaje se centran en el desarrollo de la terminología y competencias relevantes en el campo de la simulación, modelización y experimentación en laboratorios tradicionales, con el apoyo de LMS Moodle y control remoto. La principal novedad del documento es aclarar la relación del ADRC con el diseño y modelización de controladores de espacio de estado tradicionales utilizando dos tipos de modelos lineales que aproximan sistemas no lineales controlados.