En este documento, se ha estudiado principalmente la tecnología de control de movimiento de robots de alto rendimiento basada en dinámicas, y la estructura general se controla a través de dinámicas hacia adelante, dada la no linealidad, el acoplamiento fuerte y la variabilidad temporal de los robots. Dado que no se dispone de parámetros precisos del modelo de robot y la perturbación incierta en la operación real, proponemos una estrategia de control de rechazo activo de perturbaciones (ADRC) basada en realimentación dinámica, con el objetivo de mejorar la robustez del control y combinar la estructura simple, la fuerte capacidad de rechazo de perturbaciones y la ausencia de restricciones del modelo de control de ADRC. Dada la unión múltiple de los acoplamientos de los robots, se realiza un desacoplamiento controlado utilizando características dinámicas. Se han estudiado la estructura de control en cascada de ADRC y el algoritmo basado en realimentación dinámica, y se ha investigado la estabilidad en lazo cerrado del sistema mediante el análisis de la compensación de linealización dinámica del sistema y la capacidad de rechazo de perturbaciones del observador de estado extendido. Los experimentos han demostrado que la nueva estrategia es más robusta frente a perturbaciones inciertas que la estrategia de control proporcional-integral-derivativo convencional.