En este artículo, se propone una nueva serie de tren de potencia híbrido hidráulico para un vehículo todoterreno de tres ejes. El motor impulsa dos bombas de desplazamiento variable responsables de la tracción y la dirección, respectivamente. Un motor de desplazamiento variable está conectado al engranaje anular del mecanismo de acoplamiento planetario para impulsar el vehículo y un motor de desplazamiento fijo está conectado al engranaje solar para dirigir el vehículo. Se emplea el control de rechazo de perturbaciones activo con control anticipado para controlar la velocidad del motor. La velocidad del motor se controla de manera cerrada ajustando el acelerador del motor. Los parámetros del controlador se determinan analizando la influencia de cada parámetro en el rendimiento del controlador mediante el método de variable de control. Los resultados de la simulación indican que la estrategia de control propuesta permite al vehículo obtener un mejor seguimiento de la velocidad del motor y un rendimiento anti-perturbaciones. Se establece un prototipo todoterreno y se realizan pruebas de campo para verificar la efectividad del diseño y la estrategia de control del tren de potencia híbrido hidráulico en serie para el vehículo todoterreno.