Los contratos de incentivos multiagentes son técnicas avanzadas para resolver problemas de toma de decisiones descentralizadas con información asimétrica. El principal diseña contratos con el objetivo de incentivar a agentes no cooperativos a actuar en su interés. Debido a la información asimétrica, el principal debe equilibrar la pérdida de eficiencia y la seguridad para mantener a los agentes. Demostramos tanto las condiciones de existencia para la optimalidad como las condiciones de unicidad para la tratabilidad computacional. Los problemas acoplados principal-agente se convierten en la resolución de una ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman con restricciones de equilibrio. Extender el contrato de incentivos a un entorno multiagente con condiciones terminales dependientes de la historia abre la puerta a nuevas aplicaciones en finanzas corporativas, diseño institucional e investigación operativa.