Existe una correspondencia uno a uno entre las estructuras semi-Riemannianas de contacto y las estructuras CR casi no degeneradas. En general, una estructura CR casi no degenerada no es una estructura CR, es decir, en general la condición de integrabilidad no se satisface. En este artículo presentamos una revisión de algunos resultados conocidos, con la adición de algunos resultados nuevos, sobre la geometría de variedades semi-Riemannianas de contacto, también en el contexto de la geometría de variedades CR casi no degeneradas de tipo hiper-superficie, enfatizando similitudes y diferencias con respecto al caso Riemanniano.