Mapear el entorno es una técnica poderosa para permitir la autonomía a través de la localización y planificación en robótica. Este artículo busca proporcionar una visión global de la construcción de mapas accionables en robótica, describiendo los problemas básicos, presentando técnicas para superarlos y dirigiendo al lector hacia investigaciones establecidas que cubren estos dominios de problema y solución con más detalle. Se abordan múltiples niveles de abstracción en una sección vertical no exhaustiva, comenzando con el problema fundamental de construir rejillas de ocupación métrica con técnicas de Mapeo y Localización Simultáneos. Además, se revisan mallas topológicas y mapas semánticos, y se establece una comparación entre múltiples formatos de representación. Además, se discuten los conjuntos de datos y métricas utilizados en pruebas de rendimiento, así como los desafíos enfrentados en algunos dominios que se desvían de las condiciones de laboratorio típicas. Por último, se mencionan los avances recientes en el control de robots sin construcción explícita de mapas.