La próxima generación de infraestructura espacial grande requerirá avances cruciales en la tecnología actual. Las metodologías actuales se centran en estructuras desplegables grandes plegadas en carenados de carga compactos o técnicas de ensamblaje revolucionarias que requieren muchos componentes móviles. Utilizando tanto el ensamblaje en el espacio como conceptos desplegables, se propuso un esquema de ensamblaje híbrido mixto utilizando unidades desplegables más pequeñas intercaladas con elementos de conexión rígidos para ensamblar estas grandes arquitecturas. La estructura del Gigatruss ensamblada robóticamente en órbita (BORG) permite la modularidad en el ensamblaje y la reparación, reduciendo el número de elementos separados que componen la estructura, en comparación con el ensamblaje estrato por estrato. Lo siguiente documenta el proceso de construcción y realización de pruebas físicas en un prototipo de arquitectura BORG. Además, se adopta un enfoque de Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM) asistido por Semántica y Fiducial (SF-GraphSLAM) para verificar la relación de los elementos de truss ensamblados y desplegados para ayudar en la evaluación de errores y la estimación del estado. Esta demostración tecnológica se presenta como una prueba de concepto para verificar la viabilidad de la arquitectura BORG como un método para el ensamblaje de grandes estructuras.