El desarrollo de software de robots puede considerarse como un proceso impulsado por componentes, y los componentes existentes de ROS, como un nodo de ROS, pueden reutilizarse para construir aplicaciones de robots. Al reutilizar el nodo de ROS, el proceso de desarrollo de software de robots puede acelerarse significativamente. Sin embargo, los desafíos en la reutilización de nodos de ROS radican principalmente en la organización dispersa de la información del nodo de ROS. Para abordar este desafío, este documento propone un método para construir un grafo de conocimiento de nodos de ROS (RNKG) basado en proyectos de robots de código abierto de alta calidad. Para construir un grafo de conocimiento de nodos de ROS de alta calidad, primero construimos un conjunto de datos de alta calidad de proyectos de robots de código abierto. Dado que el conocimiento de los nodos de ROS puede existir tanto en formato de texto como de código, inicialmente separamos los datos en el conjunto de datos en datos de código y datos de texto, y luego aplicamos diferentes métodos de extracción de conocimiento para extraer entidades correspondientes. Finalmente, integramos una serie de conocimientos de nodos de ROS y los organizamos en un grafo de conocimiento. Para validar la efectividad del grafo de conocimiento de nodos de ROS construido, primero verificamos la completitud de las entidades y la precisión de las relaciones en el grafo de conocimiento. A continuación, evaluamos el rendimiento del grafo de conocimiento de nodos de ROS en ayudar a los desarrolladores con la tarea posterior de encontrar nodos de ROS. Estos hallazgos sugieren que nuestro método propuesto para construir un grafo de conocimiento de nodos de ROS es factible y demuestran que el grafo de conocimiento de nodos de ROS ayuda a buscar nodos de ROS.