Este artículo estudia el consenso de sistemas de agentes múltiples de primer orden en tiempo discreto con topología fija y cambiante, y existen interacciones cooperativas y antagónicas entre los agentes. Se utiliza un grafo firmado para modelar las interacciones entre los agentes, y se obtienen algunas condiciones suficientes para el consenso al analizar los autovalores de una matriz laplaciana en el caso de topología fija. Los resultados indican que tener un árbol de expansión es solo una condición necesaria para el consenso de sistemas de agentes múltiples con grafos firmados, lo cual también se ve afectado por los pesos de los bordes. El consenso se discute más a fondo en el caso de topología cambiante, y los resultados revelan que el consenso se puede lograr si la ganancia del controlador y los grafos de unión entre algunos intervalos de tiempo consecutivos satisfacen algunas condiciones. Finalmente, varios ejemplos de simulación confirman aún más los resultados teóricos.