Este documento investiga el control de consenso bipartito autoactivado de tiempo fijo adaptativo difuso de tipo 2 (IT2) para múltiples vehículos aéreos no tripulados quadrotor con restricciones de estado completo diferido y saturación de entrada bajo interacciones cooperativas-antagónicas. Primero, se construye una función de transformación no lineal uniforme, que incorpora una función de desplazamiento, para lograr las restricciones asimétricas diferidas sobre los estados del vehículo y eliminar las restricciones impuestas por los criterios de viabilidad. Notablemente, el marco propuesto proporciona una solución unificada para restricciones no restringidas, constantes/variables en el tiempo, y simétricas/asimétricas sin necesidad de reconfiguración del controlador. Al emplear sistemas de lógica difusa de tipo 2 y un mecanismo autoactivado mejorado, se diseña un controlador autoactivado adaptativo de tiempo fijo IT2 difuso que permite que las señales de control se actualicen automáticamente bajo demanda sin la necesidad de monitores de hardware adicionales, mitigando efectivamente el consumo excesivo de ancho de banda. El análisis de estabilidad indica que todos los estados en el sistema de actitud de lazo cerrado están acotados en tiempo fijo mientras se adhieren estrictamente a las restricciones variables en el tiempo diferido. Finalmente, se presentan ejemplos ilustrativos para validar la efectividad del esquema de control propuesto.