Este artículo trata sobre el problema de seguimiento de consenso para sistemas multiagente (MAS) bajo la influencia de retrasos desconocidos que varían en el tiempo. Cada agente del MAS es un vehículo aéreo no tripulado (UAV) tipo quadrotor representado como un sistema lineal en tiempo continuo. El objetivo principal de este documento es la estabilización de sistemas multiagente donde la entrada de control se ve afectada por retrasos desconocidos que varían en el tiempo, los cuales se asumen acotados superiormente, y donde no se requiere conocer estos límites. El esquema de control basado en observadores propuesto garantiza el seguimiento de consenso de sistemas multi-UAV con el rendimiento deseado, lo que añade un nivel adicional de mitigación de los retrasos desconocidos presentes en los sistemas MAS al minimizar la norma, que mide la ganancia máxima de la perturbación a la salida controlada del sistema. Para cada agente UAV, se emplea un observador de entrada desconocida para aislar los retrasos desconocidos que varían en el tiempo en el proceso de estimación del estado. Con el uso de un control de seguimiento de consenso basado en un observador de entrada desconocida, se derivan condiciones suficientes para asegurar que todos los UAV seguidores puedan alcanzar un consenso con el líder, a pesar de la presencia de distintos retrasos desconocidos que varían en el tiempo. La estabilidad del esquema propuesto se demuestra utilizando la teoría de Lyapunov para los agentes líder y seguidor. Finalmente, se proporcionan ejemplos numéricos para ilustrar la efectividad del método propuesto.