Se discute el problema de control cooperativo de sistemas de agentes múltiples (MASs) en tiempo discreto, considerando retardos temporales inciertos acotados y topologías de conmutación dirigidas. Aplicando transformaciones de modelos y teoría de matrices, se introduce un método de sistema aumentado para manejar un MAS heterogéneo con retardos temporales. Luego, el problema de consenso del sistema se convierte en el problema de convergencia del producto de innumerables matrices estocásticas por filas. Se obtienen condiciones suficientes para el consenso asintótico del sistema bajo topologías de conmutación dirigidas. Además, se diseña una estrategia de control de formación basada en consenso para obtener condiciones suficientes y necesarias para el control de formación de un sistema de robot diferencial de segundo orden. Finalmente, la efectividad de los resultados obtenidos se verifica a través de simulaciones.