Al abordar el problema crítico de los conflictos de paso en entornos de tráfico mixto, este documento presenta una novedosa estrategia de conducción de paso compartido que abarca dos marcos orientadores para su resolución. El primer marco se aplica al cambio activo de carril. Antes de que ocurra el cambio de carril, este marco asigna el derecho de paso a los vehículos autónomos (AV). Basándose en el derecho de paso asignado, los AV deciden si enviar una solicitud de paso compartido a los vehículos relevantes. Para mejorar la comodidad del cambio de carril, el vehículo evalúa si la variación de balanceo y aceleración lateral supera un umbral preestablecido, decidiendo en última instancia si proceder con el cambio de carril. El segundo marco se refiere al cambio pasivo de carril. Después de detectar un obstáculo, este marco asigna el derecho de paso. Los AV calculan la aceleración basándose en su velocidad y distancia al obstáculo, utilizando esta información para determinar si cambiar de carril o desacelerar para evitar el obstáculo. Si se elige cambiar de carril, se requiere una evaluación adicional. Basándose en el derecho de paso asignado, los AV deciden si solicitar un paso compartido a los vehículos relevantes. Para mejorar la comodidad del cambio de carril, los AV comparan la variación de balanceo y aceleración lateral con la de cabeceo y aceleración longitudinal, y luego deciden si proceder con el cambio de carril. La estrategia propuesta ha sido validada en varios escenarios, incluidos escenarios de alta velocidad (105 km/h), baja velocidad (13 km/h) y escenarios generales con AV y obstáculos a una distancia de 125 m. Los resultados muestran que la estrategia funciona de manera efectiva tanto en escenarios de alta velocidad como de baja velocidad.