Navegar por las rotondas es un escenario de conducción complejo tanto para vehículos manuales como autónomos. Este documento propone un enfoque basado en el uso del algoritmo de Q-learning para entrenar a un agente de vehículo autónomo a aprender cómo navegar adecuadamente por las rotondas. El algoritmo de aprendizaje propuesto se implementa utilizando el entorno de simulación CARLA. Se realizan varias simulaciones para entrenar el algoritmo en dos escenarios: navegando por una rotonda con y sin tráfico circundante. Los resultados ilustran que el agente de vehículo basado en el algoritmo de Q-learning es capaz de aprender a conducir de manera suave y eficiente para realizar maniobras dentro de las rotondas.