Conducir de forma autónoma en áreas urbanas es un desafío porque requiere entender los movimientos de los vehículos, las reglas de tránsito, las topologías de mapas y los entornos desconocidos en un entorno de conducción altamente complejo, por lo que los escenarios típicos de tráfico urbano incluyen diversas situaciones potencialmente peligrosas. Por lo tanto, es importante encontrar mejores alternativas para entrenar de manera efectiva a los autos autónomos para manejar el comportamiento de los vehículos y las formas de la carretera en entornos dinámicos y seguir la información de guía de líneas. En este documento, proponemos un método para entrenar un auto autónomo en escenarios de tráfico urbano simulados para que pueda juzgar las condiciones de la carretera por sí mismo al cruzar una intersección sin señal.