Este artículo propone una novedosa condición de invarianza robusta para sistemas lineales discretos inciertos con restricciones de estado y control, utilizando un método de dualidad de programación semidefinida. El enfoque implica aproximar el conjunto invariante robusto para estos sistemas abordando el problema dual asociado con la programación semidefinida. Central en este método es la formulación de una programación dual a través de la aplicación de mapeo adjunto. Desde el punto de vista de la optimización dual de programación semidefinida, el documento presenta unas novedosas condiciones de desigualdad de matrices lineales (LMI) pertinentes a la invarianza positiva robusta. Se incorporan ejemplos ilustrativos para elucidar los hallazgos.