Este documento presenta un concepto novedoso de una plataforma robótica aérea multirrotor modular que puede ser utilizada para perfiles específicos de misiones de carga pesada. Se presenta un modelo matemático integral del vehículo aéreo no tripulado (VANT) multirrotor, que se divide en el modelo dinámico y el esquema de asignación de control que describe la configuración de la aeronave. Se seleccionan los componentes del módulo de propulsión y energía, y se lleva a cabo la caracterización de las unidades de propulsión, así como un análisis preliminar de los parámetros del módulo con respecto a las cargas útiles consideradas de 5 a 50 kg. El objetivo principal es diseñar una aeronave modular que consista en módulos fáciles de ensamblar y que permita la ensambladura de diferentes configuraciones de módulos de propulsión y energía. Basado en el análisis de los parámetros del sistema, se diseña un sistema aéreo modular y se presenta el proceso de fabricación utilizando tecnologías de prototipado rápido. Con base en los parámetros obtenidos del modelo CAD del ensamblaje de la aeronave y el modelo matemático implementado, se realizan simulaciones para las dos misiones consideradas en el campo de la agricultura inteligente. Con el propósito de llevar a cabo experimentos preliminares, se construye y prueba una aeronave cuadricóptero en el caso de actitud y control remoto.